自动识别PCL点云类型答案

【问题标题】：Auto recognize PCL point cloud type自动识别PCL点云类型
【发布时间】：2014-03-13 11:55:07
【问题描述】：

我是按照PCL网站的教程来的。

它使用下面的点云类型：

pcl::PCLPointCloud2

我想知道我是否可以自动识别pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZNomrals等点云的类型，然后将它们自动转换为我想要使用的功能？ pcl::PCLPointCloud2有什么函数可以查到点云的类型吗？

像这样：

if(POINT_CLOUD_WITHOUT_NORMALS)
    pcl::fromPointCloud2(pointcloud2, *cloud_without_normal);
else if(POINT_CLOUD_WITH_NORMALS)
    pcl::fromPointCloud2(pointcloud2, *cloud_normal);

非常感谢！

【问题讨论】：

标签： c++ point-cloud-library

【解决方案1】：

我找到了一种使用pcl::getFieldsList识别云类型的方法

这会以std::string 的格式返回云的类型。

例如

pcl::PointXYZ 返回 x y z

pcl::PointXYZNormal 返回 x y z normal_x normal_y normal_z 曲率

【讨论】：