使用动态重新配置设置ROS中的参数值答案

【问题标题】：Use dynamic reconfiguration to set the parameter value in ROS使用动态重新配置设置ROS中的参数值
【发布时间】：2014-02-28 05:06:56
【问题描述】：

我是 ROS 新手，我想使用动态重新配置技术来设置参数 (rectangle_height)。

通过互联网，我遇到了以下方法，但它不起作用。

问题：当我运行 rqt_reconfigure 时，我的节点 (visual_analysis) 不是可视的，因此我无法更改参数。

-在我的Includes中，我包含了以下内容：

#include <dynamic_reconfigure/DoubleParameter.h>
#include <dynamic_reconfigure/Reconfigure.h>
#include <dynamic_reconfigure/Config.h>

-在我的 main() 声明我的变量的地方，我写了以下内容：

int main( )
{
    double rectangle_height;

    ///////////////////Dynamic Reconfig
    dynamic_reconfigure::ReconfigureRequest srv_req;
    dynamic_reconfigure::ReconfigureResponse srv_resp;
    dynamic_reconfigure::DoubleParameter double_param;
    dynamic_reconfigure::Config conf;   

    //Entering values using Dynamic Reconfig
    double_param.name = "kurtana_pitch_joint";
    double_param.value = rectangle_height;
    conf.doubles.push_back(double_param);

    srv_req.config = conf;
    ros::service::call("/visual_analysis/set_parameters", srv_req, srv_resp);


    return 0; 
}

【问题讨论】：

标签： ros

【解决方案1】：

您应该按照以下步骤使动态重新配置正常工作：

创建一个cfg 文件夹并创建一个.cfg 文件，您可以在其中声明要使用动态重新配置更改的参数。
更改您的 CMakeList.txt 和 MakeFile 以使其适应动态重新配置
创建一个dynamicReconfigCallBack()，您可以在其中接收/设置更改的参数。

您可以关注tutorial 了解更多详情。

【讨论】：