【发布时间】：2021-02-06 15:43:55
【问题描述】：
对于有 ROS RViz 经验的人，我在图像窗格中显示图像。
有什么方法可以与之交互吗？放大吗？最大化窗口？
【问题讨论】：
标签： ros
【发布时间】：2021-02-06 15:43:55
【问题描述】：
有没有办法与图像交互？
不，因为 RViz 只是一个可视化工具，而不是带有物理引擎的模拟器（例如 Gazebo）。在 RViz 中，它将显示它接收到的任何数据。 这是一种单向数据流，不会发回任何反馈。因此，如果您希望机器人之类的东西在您在图像中单击后可以移动到某个点，这是不可行的（至少在其默认图像窗格中不可行）。
如果需要，还有另一种与机器人交互的方法，即使用dynamic reconfiguration。该设置类似于您创建自定义 ROS 消息或服务的方式。有了这个，您可以在机器人移动时更改参数（通过 GUI，比如在条上拖动）（而不是使用在启动机器人之前加载的静态参数）。请注意，此 GUI 将在后端通过 ROS 消息发送新参数，因此这是双向通信。
我们可以缩放图像吗？
如果窗格是固定的，而您只想缩放图像，那么不行，因为它只能显示它在固定大小的窗格中接收到的任何内容。
我们可以最大化窗口吗？
是的，您可以通过拖动窗口框架来做到这一点，并且图像会相应地调整其显示大小。
另外，如果您想保持窗口较大，可以将配置保存为.rviz 文件并启动 RViz，如下所示。
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find package_name)/rviz/config.rviz" />
您可以手动调整窗口并保存，也可以打开刚刚创建的.rviz 文件，查找窗口大小并将其更改为您想要的数字。
【讨论】：