如何在 ROS 中查看 rtabmap 的帧数而不是使用 rtabmapviz

Question

我使用 rtabmap 作为我的 RGB-D SLAM 应用程序，我只想检查 rtabmap 在不同机器上运行的性能。我不想使用 rtabmapviz，因为它包含太多信息，我只需要帧号和最终地图。那么有什么方法可以检查帧号而不是使用 rtabmapviz 呢？

我的操作系统是 Ubuntu 14.04，我的 ROS 版本是 ROS indigo。

Answer 1

您可以查看框架主题的主题信息。您可以使用 rqt_gui 工具并选择主题控制台，它会向您显示有关它的更多信息。