【发布时间】：2021-07-18 02:50:03
【问题描述】：
我正在寻找turtlebot3 使用的所有主题和消息。我知道我可以使用 rostopic 和 rosmsg 命令找到，但这有点浪费。有任何文件或工具吗？就像turtlebot3 使用带有'y' 消息的'x' 主题来发布激光扫描数据。提前致谢。
【问题讨论】：
标签： ros
【发布时间】：2021-07-18 02:50:03
【问题描述】：
有可用的工具。
我想到的第一个是rosnode info。您需要使用节点的名称来调用它。可以使用rosnode list 发现节点名称。这些工具可以轻松地向您显示给定节点的服务、订阅和发布。
$ rosnode info /turtle_pointer
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Node [/turtle_pointer]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /turtle2/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]
Subscriptions:
* /tf [tf2_msgs/TFMessage]
* /tf_static [unknown type]
Services:
* /turtle_pointer/get_loggers
* /turtle_pointer/set_logger_level
* /turtle_pointer/tf2_frames
另一个好的解决方案是rqt_graph。它将所有节点和消息绘制为
图表。
【讨论】：
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谢谢。我知道这些命令，但我正在寻找不同的答案。例如， /tf_static （在您的示例中）用于什么？实际上，我正在寻找解释这些的详细文件。 turtlebot3 是否为此提供任何详细文档？我找不到。