使用包装器和继承时，Arduino伺服不工作

Question

我正在构建一个相当复杂的机械臂，因此我编写了一个具有继承的类来控制不同的伺服系统，而无需编写太多代码。这些类如下所示（有些东西被省略了）：

在servoPart.h中：

#include <Servo.h>

#ifndef SERVO_PART_H
#define SERVO_PART_H

 class ServoPart {
 protected:
      virtual void doJob() = 0;
 private:
      Servo servo;
 public:
      ServoPart(int pin, int minPWM, int maxPWM) {
           servo.attach(pin, minPWM, maxPWM);
      };

      void setAngle(int angle) {
           servo.write(angle);
      };

      int getPosition() {
          return servo.read();
      };
 }
#endif

在base.h中：

#include "servoPart.h"

#ifndef BASE_H
#define BASE_H

class Base : public ServoPart {
private:
    void doJob() {/* implementation */};
public:
    Base(int pin, int stepsize = 5) : ServoPart(pin, 771, 2193) {
    };
};
#endif

在 main.cpp 中：

#include <Arduino.h>
#include "base.h"

#define SERVO_BASE 9

Base base(SERVO_BASE);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    delay(500);
    base.setAngle(80);
    Serial.println(base.getPosition());    // <-- prints 80
    delay(500);
    base.setAngle(110);
    Serial.println(base.getPosition());    // <-- prints 110
}

void loop() {

}

伺服似乎设置为 80/110，但是没有任何动作。如果我在main.cpp 中创建伺服对象并在那里使用servo.write()，伺服会移动，这意味着问题不在于伺服或连接/电路。是否有可能是我初始化基础的方式出现了故障？在设置函数之前使用Base base(SERVO_BASE)？

Answer 1

找到解决办法here：在构造函数中调用servo.attach()时，变量初始化的顺序搞乱了。创建一个init() 函数在setup() 中调用可以解决这个问题。

Answer 2

我想我会澄清的。 在 C++ 中，如果您没有指定的构造函数，则成员会调用其默认构造函数。

如果以下代码不存在

ServoPart(int pin, int minPWM, int maxPWM) {
           servo.attach(pin, minPWM, maxPWM);
      }

相当于

ServoPart():servo() {}

缺少的步骤是伺服的默认构造函数。 允许您使用构造函数的解决方案是

ServoPart(int pin, int minPWM, int maxPWM):servo() {
           servo.attach(pin, minPWM, maxPWM);
      }