将终端输出存储在文件中 ros melodic cpp答案

【问题标题】：Store Terminal Output in a File ros melodic cpp将终端输出存储在文件中 ros melodic cpp
【发布时间】：2022-01-10 04:22:25
【问题描述】：

我有一个 pcd 文件，其中包含点云的 x y z 坐标。

现在我有另一个 cpp 文件，我在终端上打印 x y z 坐标。（这只是坐标而不是点云）我想将其存储在另一个文件中，以便将其与 pcd 文件进行比较。我该怎么做？

【问题讨论】：

标签： ros pcl

【解决方案1】：

为什么需要直接从标准输出存储？有几种不同的方法可以解决这个问题，可能更容易。

您可以简单地发布(x,y,z) 数据并使用rosbag record 记录它，然后通过rosbag_to_csv 导出。

您也可以直接在代码中将值写入文件，而不是打印出来。由于您没有指定 Python 或 C++，这里是 Python 中的一个简单示例

f = open('your_output_file.csv', 'a')
while not rospy.is_shutdown():
    #Whatever ops to get data
    x,y,z = get_the_data()
    output_str = str(x)+','+str(y)+','+str(z)
    f.write(output_str)

ROS 还会自动记录rospy.log*() 函数的输出。您可以通过导出环境变量ROS_LOG_DIR 来控制它的存储位置。请注意，对于 print() 语句，这可能无法 100% 正确工作

最后，如果你真的因为某种原因真的需要使用标准输出，你可以随时重定向输出，但是你正在启动节点。例如：roslaunch your_package your_launch.launch >> some_file.txt

【讨论】：

谢谢。快速反应有所帮助。我使用了第二个选项。该文件的名称是 foo.csv 但我似乎找不到它的存储位置。
std::ofstream myFile("foo.csv");我的文件
@Sant 您正在使用该文件名的相对路径，因此它将位于程序用完的任何文件夹中。如果您使用的是本地工作区，它将类似于 workspace/devel/lib/package_name。给它一个绝对路径可能更好更容易，例如/home/your_user/foo.csv