如何使用opencv从2D获取3D位置答案

【问题标题】：How to get the 3D position from a 2D with opencv如何使用opencv从2D获取3D位置
【发布时间】：2018-02-25 23:42:54
【问题描述】：

我正在尝试使用带有 openCV 的单个相机从投影到图像上获取对象的 3D 坐标和方向。我一直在阅读，要遵循的步骤是：校准图像以获得除了矩阵 k 之外的旋转和平移矩阵。我发现了很多带有棋盘的例子 --> https://littlecodes.wordpress.com/2013/06/24/calibracion-de-camaras-y-procesamiento-de-imagenes-ii/。但我的问题是：一旦获得了这些参数，我如何获得任何其他对象的位置？我没有找到任何完整的例子，只有我不太理解的数学解释。类似于this，但使用矩阵并能够以一定的精度获得方向。

我已经有了分割的图像，我可以定位角落的点。

我喜欢这样的东西：Video

问候和感谢。

【问题讨论】：

标签： python opencv calibration

【解决方案1】：

您可以使用cv2.solvePnPRansac 获取旋转和平移矢量，然后使用cv2.projectPoints 将3d 点投影到平面。有一个完整的教程，你可以找到here.(Internet archive)

【讨论】：

【解决方案2】：

您需要知道对象模型在其坐标中，以通过解决 Perspective-n-Point 问题（即使用 OpenCV 中包含的 cv::solvePnP 或 cv::solvePnPRansac 函数）来检索对象的位置。

尝试研究这些特定类型的参考对象的视觉基准标记和姿势估计。标记是用于（也）执行此操作的对象。这是从原始 PnP 问题开始的一个很好的简化，您可以更好地理解发生了什么。在了解了幕后发生的事情之后，您可以对任何您拥有模型的对象执行此操作。

【讨论】：