使用 Qt (PyQt) 中的按钮启动 roslaunch 文件

Question

我正在尝试为我创建的基于 ROS 的程序制作 GUI。我想做一个按钮来启动一个 roslaunch 文件。有这个命令吗？或者也许一个示例程序会有所帮助。

Answer 1

如果你想使用pyqt，你可以创建一个QPushButton，点击它会执行正常的roslaunch命令。您可以设置按下按钮时调用的函数（使用clicked.connect()）。在该函数中，您可以使用 QProcess 运行外部可执行文件，在您的情况下将是： roslaunch my_launch_file.launch 或您通常在终端中运行以启动程序的任何内容。

这是一个对我有用的简单脚本（ubuntu 14.04，ros indigo）：

import sys
from PyQt4.QtGui import *
from PyQt4.QtCore import *

class MainLauncher( QWidget ):

    def __init__(self):
        QWidget.__init__(self)
        mainLayout = QGridLayout()
        self.launchButton = QPushButton( "LAUNCH" )
        self.launchButton.clicked.connect( self.onClick )
        mainLayout.addWidget(self.launchButton, 1, 1)
        self.setLayout( mainLayout )

    def onClick(self):
        ROS_PROGRAM = QProcess(self)
        print "Launching..."
        program = 'roslaunch my_launch_file.launch'
        ROS_PROGRAM.start(program)

if __name__ == '__main__':

    app = QApplication( sys.argv )
    mainLauncher = MainLauncher()
    mainLauncher.show()
    sys.exit(app.exec_())

如果需要，您可以将 PyQt4 换成 PyQt5。