没有视觉和完全失明的网格探索机器人

Question

我正在研究网格探索机器人的移动方式。
大多数文章都是关于没有视觉但有传感器可以看到周围所有细胞状态的机器人，但我的机器人真的没有视觉，只有在它可以或未能探索一个细胞后才能感知它（想象传感器是 4 个按钮，它们将当它碰到障碍物时被推。）

我希望有人能引导我找到一些关于如何找到关于这种机器人的论文的线索。我真的很难弄清楚如何找到相关信息。

Answer 1

如果您对环境有先验知识，但感知环境中您的位置的能力不完善（可能还有不完善的行为），那么您所描述的可能是部分可观察的马尔可夫决策过程（POMDP。）您的四按钮传感器非常适合这个想法。

如果您甚至不具备环境方面的先验知识，那么您需要通过探索或机器学习元素来扩充 POMDP 概念。

请注意，POMDP 适用于具有“奖励”的场景，虽然 POMDP 已被很好理解，但有效的解决方案仍然是一个研究主题。 ML/POMDP 混合也是如此。

Answer 2

环境探索和穿越只需按钮传感器即可感知障碍物，而没有先验知识对我来说听起来像是Simultaneous localization and mapping (SLAM) 问题。

如果我没记错的话，Roombas 使用了这个，所以在这方面应该有相当多的研究。