在 Eigen 中乘以变换和矩阵类型答案

【问题标题】：Multiplying Transform and Matrix types in Eigen在 Eigen 中乘以变换和矩阵类型
【发布时间】：2011-10-06 11:20:30
【问题描述】：

对我来说这应该正常工作，所以事实上它没有，几乎可以肯定意味着我是错的。尽管原则上 Transform 与 Matrix 相同，但它们不能合理地一起使用：

Affine3d rotMat( AngleAxisd( 45.0, ( Vector3d() << 0.0, 1.0, 0.0 ).finished() ) );
Matrix4d m;
m << 1.0, 0.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 1.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 1.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 0.0, 1.0;

m = m * rotMat;

导致最后一行出现“与 operator= 不匹配”错误，并且就地乘法运算符导致相同的结果，尝试使用 Affine3d 初始化 Matrix4d 也不起作用。有人知道如何以任何有用的方式实际使用 Transform 类吗？

谢谢，凸轮

【问题讨论】：

标签： c++ matrix transform eigen

【解决方案1】：

只写：

m = m * rotMat.matrix();

我不知道 Eigen 没有隐式定义这种乘法是否是一种疏忽，或者它是否会干扰库的其他用例。

【讨论】：