基于多边形的寻路答案

【问题标题】：Polygon based pathfinding基于多边形的寻路
【发布时间】：2011-11-26 23:35:34
【问题描述】：

我已经在 Java 中实现了一个基于基本网格的 A* 寻路器。我想做一个基于导航网格/多边形的路径查找器，但我遇到的问题是：

如果我找到橙色路线，那么我可以使用a funnel algorithm 之类的东西来拉直它以获得所需的路线（蓝色）。但是，如果程序计算每条路线的成本，红色和橙色，那么它会说红色的路线更便宜。如何编写我的 A* 算法和/或创建我的网格，以免发生这种情况。

【问题讨论】：

标签： java polygon mesh path-finding a-star

【解决方案1】：

Computational Geometry: Algorithms and Applications 中的第 15 章准确描述并解决了这个问题：可用空间可以用梯形图来描述，但使用该图找到的路径不一定是最短的。推荐的表示（也在 LaValle 的 Planning Algorithms (Section 6.2.4) 中讨论过）是所谓的可见性图，它具有连接障碍物顶点的边。

伪代码和图形可从本书主页获得，Google preview 也包含章节的部分内容。

【讨论】：

谢谢！我看看能不能弄到一份，看起来很有趣。

【解决方案2】：

抱歉，我无法直接回答您的问题，但我们将基于多边形的探路者移植到 haxe，它可以编译为 java（目前仅尝试使用 swing，但可能很快会尝试 slick2d）并且可以集成到 Java 项目中进行了一些研究。它被称为 hxDaedalus，在 github 上，可能是一个有趣的参考点。

【讨论】：