如何将 PTAM 的视频源更改为 IP 摄像机？答案

【问题标题】：How to change PTAM's video source to an IP camera?如何将 PTAM 的视频源更改为 IP 摄像机？
【发布时间】：2014-03-16 07:08:10
【问题描述】：

我目前正在研究 PTAM（并行跟踪和映射），在 windows 上使用 Visual Studio 2008 成功编译它，还设法将视频源更改为使用默认 CMU1394 摄像头驱动程序的 EWC 库的普通 USB 网络摄像头。

但是我正在尝试找到一种方法从 Parrot ARDrone 2.0 访问视频源到 ip 摄像头（即使我能够分别使用 opencv 和 FFmpeg 访问 ardrone 摄像头，但不要如何将它们全部链接起来一起），通过网络搜索我找不到太多资源。如果有人从事 PTAM 工作，可能会分享一些将 PTAM 视频源更改为 ip 摄像头或 ardrone 摄像头的想法。

非常感谢

【问题讨论】：

最终找到了一个合适的解决方案，但还不是最好的，它是使用openCV打开网络摄像头源，这包括网络摄像头，现在问题暂时解决了。如果有更好的想法，请帮助我。谢谢。

标签： c++ camera ip-camera video-tracking

【解决方案1】：

您不需要 openCV 来收集 PaVE 数据包并对其进行解码。你可以单独使用 FFMPEG（我推荐两个线程，一个是客户端，另一个是 h264 解码器）。但是，将图像数据从 openCV 转换为 cv::Mat 非常有用，您可以使用 openCV 的所有功能。

您转换为 cv::Mat 如下：

cv::Mat img(height,width,CV_8UC3,pictureBGR->data[0]);

其中 pictureBGR 是您从 FFMPEG 的 avcodec_decode_video2() 和 sws_scale() 收到的 AVFrame 指针

【讨论】：