我目前正在尝试使用带有 KITTI dataset 的 Matlab 制作立体视觉里程计
我知道文件夹“poses.txt”包含 前 11 个序列。每个文件 xx.txt 包含一个 N x 12 表，其中 N 是 这个序列的帧。但是，这 12 个参数是什么？ x，y，z，行，俯仰，偏航和什么？
我的第二个问题是，如果我想创建自己的数据集，如何使用 IMU 获取这些姿势？
【问题讨论】：
标签： computer-vision dataset kitti odometry
文件的每一行都包含扁平为一行的 4x4 齐次姿态矩阵的前 3 行。
这意味着这个矩阵：
r11 r12 r13 tx
r21 r22 r23 ty
r31 r32 r33 tz
0 0 0 1
在文件中表示为单行：r11 r12 r13 tx r21 r22 r23 ty r31 r32 r33 tz
在 Google 中搜索“4x4 齐次姿态矩阵”或阅读以下内容：
http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/MARBLE/high/pose/express.htm
或者这个
https://math.stackexchange.com/questions/82602/how-to-find-camera-position-and-rotation-from-a-4x4-matrix
【讨论】：
12 个元素是扁平的 3x4 矩阵，其中 3x3 用于旋转，3x1 用于平移。
您可以将这些转换为其他表示形式，例如欧拉（滚动、俯仰、偏航）、四元数。
【讨论】：