如何评估 KITTI 里程计数据集中的结果

Question

我正在尝试使用 KITTI 开放数据集来做一些关于视觉里程计或视觉 INS 里程计的测试。但我无法理解 KITTI 里程计提供的代码。

我已经在 KITTI 网站上下载了里程计数据集的开发工具包（我认为它包含一些 C++ 代码）。 （访问http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php）

它提供了基准来评估与它提供的基本真实姿势相比的其他结果。我曾尝试在 Ubuntu 16.04 LTS 上使用 cmake 构建代码，但似乎不起作用。

开发包文件夹中有四个文件，分别是matrix.h、matrix.cpp、evaluate_odometry.cpp和mail.h。我担心evaluate_odometry.cpp 文件中可能缺少一些班级成员。如下图所示：

int32_t main (int32_t argc,char *argv[]) {

// we need 2 or 4 arguments!
if (argc!=2 && argc!=4) {
  cout << "Usage: ./eval_odometry result_sha [user_sha email]" << endl;
  return 1;
}

// read arguments
string result_sha = argv[1];

// init notification mail
Mail *mail;
if (argc==4) mail = new Mail(argv[3]);
else         mail = new Mail();
mail->msg("Thank you for participating in our evaluation!");

// run evaluation
bool success = eval(result_sha,mail);
if (argc==4)
  mail->finalize(success,"odometry",result_sha,argv[2]);
else
  mail->finalize(success,"odometry",result_sha);

// send mail and exit
delete mail;
return 0;
}

在套件提供的任何文件中都找不到类成员mail->finalize()。但是，我在网上搜索了这个问题，但它通常与JAVA有关。我认为这不是 JAVA 的问题。

也许我在工具包中遗漏了一些东西，我会检查一下。有人可以帮助我吗？下一步我能做什么？

更新： 我再次从 KITTI 网站下载了 KITTI Odometry 开发套件，以确保它是完整的。但是，上面的问题仍然存在。

Answer 1

你需要添加（在mail.h中）：

void finalize (bool success,std::string benchmark,std::string result_sha="",std::string user_sha="")
 {
   if (success)
   {
    msg("Your evaluation results are available at:");
    msg("http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/user_submit_check_login.php?benchmark=%s&user=%s&result=%s",benchmark.c_str(),user_sha.c_str(), result_sha.c_str());
   }
   else
   {
    msg("An error occured while processing your results.");
    msg("Please make sure that the data in your zip archive has the right format!");
   }
}