Video AR Drone的随机帧为空，然后无法使用OpenCV获取新图像答案

【问题标题】：Random frame of Video AR Drone is empty and then can't get a new image with OpenCVVideo AR Drone的随机帧为空，然后无法使用OpenCV获取新图像
【发布时间】：2014-05-16 18:36:25
【问题描述】：

我正在做一个非常简单的程序，在我的计算机上打印飞行期间的 AR.Drone 视频。

它在几秒钟内运行良好，然后程序随机中止，因为框架为空。我决定测试一下，但是现在，当一个框架为空时，后面的所有框架也都是空的。

这是我的简单代码：

int main(void)
{
  cv::VideoCapture cap;
  cv::Mat image;

  if (!cap.open("tcp://192.168.1.1:5555"))
    {
      printf("AR.Drone ERROR CONNECT\n");
      return -1;
    }

  takeoff();

  while (42)
    {
      cap >> image;

      if (!image.empty())
        {
           cv::imshow("AR.Drone", image);
           std::cout << "OK" << std::endl;
        }
      else
        std::cout << "ERROR" << std::endl;
      cv::waitKey(1);
    }    
  return 0;
}

我的输出是：

>OK
>OK
>[...]
>OK
>ERR
>ERR
>ERR

但应该是：

>OK
>OK
>[...]
>OK
>ERR   // okay you got an error ? ...
>OK    // ... I give you a new frame :)
>OK

为什么会永远失败？

如果我不保护它，我会收到错误“OpenCV 错误：错误标志”并且它中止。 AR.Drone 上的连接是 TCP 的，所以我无法减慢 waitKey...

有什么想法吗？

【问题讨论】：

可能是同步问题？您可能需要考虑使用大于 1 毫秒的 waitKey 时间。
我尝试使用更高的 waitKey 时间，但它仍然崩溃......谢谢您的提议，先生！
那是一个网络摄像机。如果您失去联系，就没有神奇的重新连接。您将不得不释放（）旧捕获并打开一个新捕获。
感谢您的回答 :) 不幸的是，它每 3 秒失败一次，需要 5 秒重新连接.. o.O 有没有办法避免这种断开连接？

标签： c++ opencv tcp ar.drone

【解决方案1】：

当我想使用 AR.Drone 2.0 获得稳定的视频流时遇到了同样的问题花了一些时间，但我意识到帧丢失是因为无人机在没有 AT 命令的情况下 2 秒后认为连接丢失。因此，如果您打开流并且什么都不做，那很好（流会很好），但是在您发送任何 AT 命令之后，无人机将在 2 秒后断开连接。因此，如果没有发送其他命令来保持连接处于活动状态，您需要做的就是向无人机发送例如悬停命令。

【讨论】：