如何从视差图中获取球的深度值

Question

您好，我正在编写一个程序，该程序从视差图中检索球的 z 坐标。我正在使用 EmguCv 包装类。目前我有很多元素在工作，虽然我承认目前还不是很完美，但只需要一些调整。目前完成的步骤如下：

1. 两个摄像头同时运行，每个摄像头的视图显示在一个图像框中。

2. 相机校准是通过识别棋盘格并存储内部和外部参数进行的。

3. 图像经过校正且未失真，以尽可能多地消除噪点和失真。

4. 我在每张图像中识别出球，并标记了球的中心并检索了 x 和 y 坐标。

5. 创建并显示视差图，并实施 reprojectImageTo3D() 方法以提供地图中像素的 x、y 和 z 坐标。

我目前遇到的问题是如何在视差图中隔离球，以便仅获得 x、y 尤其是 z 坐标。我见过从视差图中提取单个对象的实例，例如http://disparity.wikidot.com/，在“为视差图添加颜色和运动”标题下。

是否有可以用于识别和提取球的方法，或者是否通过诸如 SURF 或 SIFT 过程执行提取？

提前致谢

史蒂夫

Answer 1

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例如，您是在寻找完全自动化的解决方案，还是让人工操作员提供一些输入（“提示”）是否可以接受？如果是后者，问题就容易多了——一种常见的方法是在输入图像中的一个或几个像素上获取鼠标输入（点击），通过视差图查找相应的深度，然后“增长”通过添加相邻像素从那里得到一个拟合球体 - 您需要从一个失配误差阈值开始，并随着添加样本数量的增加而收紧它。