如何从 Kinect 深度流中获取原始深度值？答案

【问题标题】：How to get raw depth values from Kinect depth stream?如何从 Kinect 深度流中获取原始深度值？
【发布时间】：2011-11-29 15:55:19
【问题描述】：

我正在使用 Lucas Kanade 算法跟踪人体的运动。我正在研究 Kinect 的 RGB 和深度流。我必须在身体上放置一些点，并跟踪这些点。最后必须计算它们的 xyz 坐标。

我的问题是，如何从深度流中获取特定像素的 z 坐标？我知道 kinect 的 Depth 原始深度值在 0-2047 范围内......并且在其上应用公式可以获得我想要的任何单位的距离。但是如何获得这种原始深度呢？有人可以帮忙吗？

我正在为 kinect 和 opencv 使用 libfreenect 驱动程序。

【问题讨论】：

标签： tracking kinect

【解决方案1】：

使用 OpenCV 2.3.x，您可以检索所需的所有信息。您需要使用 OpenNI 从源代码编译它才能工作。看这段代码：

VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI); 
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    Mat rgbImage

    capture.grab();

    capture.retrieve( depthMap, OPENNI_DEPTH_MAP );



    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}

是的，就是这么简单。 depthMap 将在每个索引中存储一个深度。该深度表示从传感器到表面的距离，如果深度是用 IR 测量的。更多详情请访问：http://opencv.itseez.com/doc/user_guide/ug_highgui.html

【讨论】：

伊恩，这是很好的信息！找了好几个小时了。