我的问题陈述很简单。但我无法为我完成 opencv 校准工作。我正在使用这里的代码：source code。 我必须以固定距离拍摄与相机平行的图像。我尝试仅在与相机平行以及不同平面上拍摄测试图像（其中大约 20 张）。我也改变了正方形的大小和数量。
在这种情况下校准的最佳方法是什么？
未失真的图像稍后会被裁剪，这就是它看起来更小的原因。
仔细查看图像后，枕形失真似乎已得到纠正。但“梯形”失真仍然存在。由于相机安装在一个封闭的盒子里，我可以拍摄的平面是有限的。
【问题讨论】：
为了简化 Vlad 已经说过的内容：理论上，仅使用与相机平行的测试图像来校准相机是不可能的。您必须更改校准板的方向。实际上，您应该在每个测试图像中具有不同的方向。
查看以下链接中的前两张图片，了解校准板应如何倾斜（或倾斜）： http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
【讨论】：
将校准问题视为寻找投影矩阵 P：
image_points = P * 3d_points，其中 P = 内在 * 外在
现在请耐心等待： 您基本上对内在部分感兴趣，但校准算法必须同时找到内在和外在。现在，如果在无穷远处选择一个 3D 点，则可以获得投影矩阵的每一列，例如 xInf = [1, 0, 0, 0]。这个点是无穷大的，因为当你将它从齐次坐标转换为笛卡尔坐标时，你会得到 [1/0, 0, 0]。如果将投影矩阵与无穷远处的点相乘，您将得到其对应的列（Xinf 为第 1 列，yInf 为第 2 列，zInf 为第 3 列，相机中心为第 4 列）。
因此结论很简单 - 要获得投影矩阵（即成功校准），您必须清楚地看到无穷远点或棋盘装置中线的会聚延伸处的消失点（也就是铁轨的末端）地平线）。您的图像无法轻松检测消失点，因为您不会倾斜棋盘，也不会通过后退来旋转或缩放它。因此，您的校准将始终失败。
【讨论】：