CAN 总线访问 Popen 的更快替代方案？

Question

我目前正在使用 Popen 通过命令行向实用程序（特别是canutils...cansend 函数）发送指令。

整个函数长这样。

def _CANSend(self, register, value, readWrite = 'write'):
    """send a CAN frame"""
    queue=self.CANbus.queue
    cobID = hex(0x600 + self.nodeID)     #assign nodeID
    indexByteLow,indexByteHigh,indexByteHigher,indexByteHighest = _bytes(register['index'], register['objectDataType'])
    subIndex = hex(register['subindex'])
    valueByteLow,valueByteHigh,valueByteHigher,valueByteHighest = _bytes(value, register['objectDataType'])
    io = hex(COMMAND_SPECIFIER[readWrite])
    frame = ["cansend", self.formattedCANBus, "-i", cobID, io, indexByteLow, indexByteHigh, subIndex, valueByteLow, valueByteHigh, valueByteHigher, valueByteHighest, "0x00"]
    Popen(frame,stdout=PIPE)
    a=queue.get()
    queue.task_done()
    return a

我在尝试快速连续发送帧（Popen 帧实际上执行发送帧的命令）时遇到了一些问题，但发现 Popen 行占用了大约 35 毫秒的时间执行...每隔一行小于 2 us。

那么...有什么更好的方法可以更快地调用cansend 函数（同样，它是canutils 实用程序的一部分..._CANSend 是上面调用的python 函数）？

Answer 1

我怀疑大部分时间是由于每次运行 cansend 时分叉的开销。为了摆脱它，您需要一种不必为每次发送创建新流程的方法。

根据this blog post，python 3.3 支持SocketCAN。它应该让您的程序直接创建和使用 CAN 套接字。这可能是你想要去的方向。