ROS-melodic 与 Gazebo 11 的兼容性答案

【问题标题】：Compatibility of ROS-melodic with Gazebo 11ROS-melodic 与 Gazebo 11 的兼容性
【发布时间】：2020-04-05 22:38:58
【问题描述】：

大家好，我最近下载了 Gazebo 11 和 ROS melodic，但是每当我启动我的机器人应用程序时，我都会收到以下错误。

...登录到 /home/home/.ros/log/77df126e-778d-11ea-87b5-363bebb00921/roslaunch-home-H110M-S2-4832.log

检查日志目录以了解磁盘使用情况。这可能需要一段时间。

按Ctrl-C打断

完成检查日志文件磁盘使用情况。使用量

找不到资源：simple_arm

ROS 路径 [0]=/opt/ros/melodic/share/ros

ROS 路径 [1]=/opt/ros/melodic/share

异常的回溯已写入日志文件

我什至尝试过

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control

但它不起作用。它说它取决于凉亭 9，但我怎样才能使它适用于凉亭 11

【问题讨论】：

您是如何安装 Gazebo11 的？我从 Melodic 上的源代码构建 Gazebo11 和 Gazebo_ros_pkgs，一切正常。
您需要适合 Gazebo 11 的 ROS 包，请参阅下面的答案。希望对您有所帮助。

标签： ros gazebo-simu

【解决方案1】：

在 Melodic 中，默认 gazebo-ros-control 用于 Gazebo9。如果你想在 Melodic 中使用 Gazebo11，你必须像这样安装相应的 gazebo11-ros-control 包：

$ sudo apt install ros-melodic-gazebo11-ros-control

其他相关包（如果没有作为依赖项自动安装）

ros-melodic-gazebo11-ros
ros-melodic-gazebo11-msgs
ros-melodic-gazebo11-plugins
ros-melodic-gazebo11-ros-pkgs
ros-melodic-gazebo11-dev

在此处http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_wrapper_versions&cat=connect_rosGazebo 11.x series 系列下阅读更多信息。

注意！记得先删除Gazebo9，再删除ros-melodic-gazebo-ros-control，否则你可能会收到来自apt的错误。

设置您的计算机以接受来自 packages.osrfoundation.org 的软件

通常您只能在 ROS 发行版中获得 Gazebo 的第一个版本，例如9.0 或 11.0。如果您想要在撰写本文时进行较小的更新（例如 11.3），请按照此处的指南 http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install

将 packages.osrfoundation.org 添加到您的包存储库中

通常您只需执行以下操作即可获得最新的 Gazebo 更新：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt update

【讨论】：