Matlab sisotool 稳态误差

Question

我正在尝试使用 sisotool 为飞行控制类设计控制器。 G=1/((s+0.1)(s+0.5)) 和 H=1/(s+1)。稳态误差必须为 0，上升时间必须

% set up dynamic
gNum = [1];
gDen = conv([1 .1],[1 .5]);
G = tf(gNum,gDen)

% set up sensor
hNum = [1];
hDen = [1 0];
H = tf(hNum,hDen)

% find poles
poles = roots(conv(gDen,hDen))

% plot
sisotool(G,1,H,1)

我松散地调整增益以使其稳定。所以现在我有 C = 0.00445。我拉起阶跃响应图，看到我的最终值为 0，我需要它为 1。我一直在添加和调整真实的极点和积分器，但没有任何东西移动最终值。我相信我可以满足上升时间和过冲参数，但我不知道如何将最终值设为 1。此作业中的第二个问题给出的最终值为 10。我知道我可以将 F = 0.1 设置为把那个降到 1，但我认为我们不应该这样做。

Answer 1

您将传感器 (H) 指定为积分器。这是非常不寻常的，从本质上讲，在稳定状态下，输出 y 的值必须为 0。

除非 F 也是一个积分器，否则你永远不会让它跟踪一个步骤。 但是，在这种情况下，您的两个信号将集成到无穷大，这可能在模拟中有效，但在任何实际系统中都无法完成。

当然，仔细比较您对 H 应该是什么的文本描述以及您的代码中实际包含的内容，也可以解决这个问题。