MATLAB 四轴飞行器 pid 仿真答案

【问题标题】：MATLAB quadcopter pid simulationMATLAB 四轴飞行器 pid 仿真
【发布时间】：2015-08-04 14:28:17
【问题描述】：

我找到了一个四轴飞行器 pid 模拟的 Simulink 文件。这是simulink框图的图像。

我对此有几个问题。

当我按下 P 或 PI 控制块中的调谐按钮时，它说植物无法线性化。这是什么意思，我该如何解决？
P 和 PI 块是否派生输入？在图像上，输入（x、y、z 位置、phi、theta、psi 角度）得到推导，并进入其他功能块的输入。我想将 P 和 PI 块制作成 PID 块，但因为这件事我没能做到。
如何将这些 P 和 PI 块变成可以自动调整的 PID 块，并提供其他功能块的输入（例如 phi、phi_dot、phi_2dot...）？
李>

【问题讨论】：

程序框图的链接/嵌入图像不起作用。另外，欢迎使用 stackoverflow！
(1) 您的链接中没有网址。 (2) 我认为仅仅一张 simulink 图的图像不足以回答你所有的问题。 (3) 阅读how to ask，了解如何重新表述您的问题并获得更好的答案。
请避免创建重复帐户以尝试引起对您的问题的注意：stackoverflow.com/questions/31814355/… - 这是完全相同的问题，但带有图像。由于没有答案，我们无法将其标记为重复，因此我将标记您的问题。
我也许可以回答这个问题，因为我是 uk.mathworks.com/academia/student-challenge/2012 第二个视频中的人之一。留下此评论，以便我有更多时间回来回答；）

【解决方案1】：

您需要更好地了解 PID 控制。买些书。

该模型过于复杂，无法自动调整 PID。当我这样做时，我做了数学，并且有大量的线性化，仍然很难调整。我建议您放置一个 PID 块，如果它不起作用，则手动调整参数。做典型的 P->D->I 参数选择。因此，仅从 P（I=0 和 D=0）开始。当你得到一个有效的 P 时，修复它，并对 D 做同样的事情，现在调整一个 PD。之后，对 PID 进行同样的调整。
如果您知道 PID 是什么，您就会知道 PI 是否对输入进行微分...... PID 代表比例积分微分控制器。如果没有 "Derivative" ，那么......它不衍生......
正如我在 1 中所说：自动调谐并不总是有效，如果您的四轴飞行器模型足够复杂，无法粗略描述，那么您将无法做到。就是这样。如果你能自动调整它，“控制工程师”这个工作就会从世界上消失*。

所以，恐怕你的问题没有答案。你需要弄脏你的手。

_{*提示：它不会在不久的将来发生（并且可能在很远的将来）}

【讨论】：