四轴飞行器+arduino+mpu6050（陀螺仪+示波器）+PID答案

【问题标题】：Quadricopter + arduino+mpu6050(gyro+oscillo) +PID四轴飞行器+arduino+mpu6050（陀螺仪+示波器）+PID
【发布时间】：2016-02-13 01:13:34
【问题描述】：

所以我正在尝试使用 arduino 和陀螺仪 mp6050 以及 PID 算法（使用 arduino PID、mpu 库）创建一个四轴飞行器，所以我让所有东西都单独工作，但是当涉及到使用 PID 时，我不知道怎么做做哪一个将是输入或设置...我很困惑如何使用陀螺仪信息和无刷信息以及其他信息来使我的四边形飞行...谢谢

【问题讨论】：

标签： arduino pid arduino-uno gyroscope robotics

【解决方案1】：

听起来您需要更好地了解 PID 的作用。这是一篇关于 PID http://eas.uccs.edu/~cwang/ECE4330F12/PID-without-a-PhD.pdf 的真实世界实现的精彩文章

它完全遵循 AVR 网站上的这段代码（他们在 UNO 板上制造 ATMega32p 微控制器芯片）PDF explanation 和 Atmel Code in C

PID 控制器是一个反馈控制回路。

输入（图表上的“命令”）是所需的位置，在您的情况下，这就是您希望陀螺仪读取的位置。

“输出”是一个控制信号。它会告诉您的无刷电机（“工厂”）如何才能达到所需的位置。

反馈（输入/输出） 然后我们使用“传感器”读取实际位置。在您的情况下，这是陀螺仪数据

现在 PID 控制器采用 error = desired position - actual position 并使用错误来创建下一个命令。总体目标是将error 降低到 0，换句话说desired position = actual position 您的 PID 系数的确切细节基于您的特定设置，通常必须手动调整它们以获得理想的结果（请参阅链接提供更多详细信息）。

查看Arduino PID Library Documentation 表明他们有简单的方法来设置KP, KD, KI, input, output 他们甚至有一个自动调整参数，可以自动找到您的PID 常数。希望对您有所帮助，祝您好运。

【讨论】：