我正在尝试通过他们的蓝牙强度（RSSI 值）找到用户。
我有 3 个 Raspberry PI，每个都收集用户的信号强度。假设返回的节点：
node1 = 65
node2 = 70
node3 = 75
如何通过三角测量找到用户并在地图上精确定位并输出RSSI值？
我研究了Trilateration 和Ceva's Theorem，但不知道如何实现它们。
我不确定如何在环境中定位节点，我是否给主节点一个 x=0 y=0 的位置，我应该给其他两个节点什么？
【问题讨论】：
标签： algorithm math map bluetooth triangulation
您的方法基于一些站不住脚的假设。
三边测量是根据到已知位置的三个（或四个，如果在三个维度上工作）距离测量来确定空间中的位置。三角测量基于对已知位置的三个角度（信号来自哪个方向）测量来确定空间中的位置。三个 Raspberry PI 节点在空间中是固定的，并且您有一些测量系统，其中每个节点的 (x,y (z)) 位置都是已知的。
您拥有的是以某些功率单位（例如 dBm）表示的三个信号强度值，您希望它代表与特定接收器的距离。问题是，除非你在一个空旷的大房间里这样做，否则它并不是一个特别好的代理。射频信号会从某些东西上反弹，产生小的干扰节点、阴影和各种有趣的东西。根据您的环境的混乱程度，这可能会使您的三边测量结果的准确性变差，或者完全没有价值。
假设您在一个空仓库中操作，首先您必须选择一些坐标系并进行一些测量并将位置分配给您的节点。使一个节点为零可以简化您的一项测量，您只需对其他节点进行相对测量。确保 X 轴和 Y 轴垂直。
然后，您将需要生成一些将 RSSI 与距离相关联的数据。也就是说，从节点走一段已知距离，并记下 RSSI 编号是多少。如果幸运的话，每个节点的测量结果都是相同的。可能不是 - 并非所有收音机都是平等创建的。此外，并非所有天线都在每个方向上均匀地辐射功率。使用该数据和一些手波来估计距已知节点位置的距离；从那里开始，其余的实现应该是直截了当的几何图形（正如 wiki 毫无疑问的那样）。
【讨论】：
正如 Mikeb 的回答所说，根据信号强度定位设备的方法不是一个好方法（除非您有很多节点并且只想找到最近的节点，例如没有 GPS 的电话单元）
另一种方法是测试信号的传播时间
因为您的距离或电子设备必须足够大/足够快才能完成这项任务，以满足您所需的精度
dtime = time_received_from_node-time_of_receivedist = c * dtime) +/- 环境对信号速度的影响【讨论】：