帮助理解 2D 逆运动学答案

【问题标题】：Help understanding 2D Inverse Kinematics帮助理解 2D 逆运动学
【发布时间】：2011-06-02 22:03:13
【问题描述】：

我找到了一个解释 2D 逆运动学的网站：

Starting from the joint nearest the
end point:
1. Calculate a force vector from the end of the bone to the target.
2. Calculate the dot product of the force vector and the Right angle
vector.
3. Multiply it by a small value, like 0.01.
4. Add it to the angle of the joint.

http://freespace.virgin.net/hugo.elias/models/m_ik.htm

因此，在我的应用程序中设计骨骼的方式是根据关节和角度来设计的。每个“骨骼”都是一个关节、一个角度和一个长度。骨骼的终点是它的起点和角度的单位向量，乘以它的长度。

所以我认为对于第 1 步，我只需生成一个方向指向目标的单位向量，然后将其乘以终点与目标点之间的距离。

第 2 步是我不确定的地方。我知道如何产生一个点积，但我不确定如何获得他们所说的这个直角向量。

谢谢

【问题讨论】：

标签： algorithm vector inverse-kinematics

【解决方案1】：

“直角向量”是与骨骼长度成直角的向量。

如果你沿着它的长度推动骨头，它不应该移动。在这种情况下，这个“直角向量”和你的力向量之间的角度是 90 度，所以点积为零。因此，骨骼的角度没有变化。

【讨论】：

【解决方案2】：

Right-Vector 是 2D-inv-kinematics-sections 图片中的 R-Vector。它是正交于骨骼的归一化向量。

一个小提示：向量 A 和归一化向量 B 的点积只是向量 A 到向量 B 的直线的投影长度，也就是 cos（角度）。更多细节在这里：http://en.wikipedia.org/wiki/Dot_product#Geometric_interpretation

因此，如果目标向量与右向量几乎相同，则 cos 将接近 1，并且与目标向量与骨骼几乎相同的情况相比，该算法将更正您的骨骼角度-vector（cos接近0）

【讨论】：