将 3D 点云转换为范围图像答案

【问题标题】：Converting 3D point clouds to range image将 3D 点云转换为范围图像
【发布时间】：2013-03-28 04:51:07
【问题描述】：

我有许多由 velodyne 传感器收集的 3D 点云。 eg(x, y, z) 以米为单位。

我想将 3D 点云转换为距离图像。

首先，我得到了从卡氏坐标到球坐标的转换。

r = sqrt(x*x + y*y + z*z)
azimuth angle = atan2(x, z)
elevation angle = asin(y/r)

现在。如何在 matlab 中使用这些转换将 3D 点转换为范围图像？

整数大约是 180,000，我想要 870*64 范围的图像。

方位角范围(-180 ~ 180)，仰角范围(-15 ~ 15)

【问题讨论】：

【解决方案1】：

将您的方位角和仰角分别划分为 M 和 N 范围。现在你有 M*N 个“箱子”（M = 870，N = 64）。

然后（每个 bin）累积投射到该 bin 中的点的直方图。

最后，从每个 bin 中为最终范围图像选择一个代表值。您可以选择平均值（嘈杂，快速）或拟合某个分布，然后使用它来选择值（更精确，慢）。

【讨论】：

【解决方案2】：

Matlab File Exchange 提供的pointcloud2image 代码可以帮助您将点云（x,y,z 格式）直接转换为 2D 光栅图像。

【讨论】：