在 C++ 的 Eigen 库中，我该如何解决：无效使用不完整类型 'const class Eigen::MatrixSquareRootReturnValue<Eigen::Matrix<float, -1, -1>>'答案

【问题标题】：In C++'s Eigen library, how do I solve: invalid use of incomplete type ‘const class Eigen::MatrixSquareRootReturnValue<Eigen::Matrix<float, -1, -1> >’在 C++ 的 Eigen 库中，我该如何解决：无效使用不完整类型 'const class Eigen::MatrixSquareRootReturnValue<Eigen::Matrix<float, -1, -1>>'
【发布时间】：2018-07-10 01:17:37
【问题描述】：

我在 C++ 中使用 Eigen 库来获取浮点方阵的平方根：

  MatrixXf gPrime(QUAD_EKF_NUM_STATES, QUAD_EKF_NUM_STATES);
  gPrime.setIdentity();

  auto sqrtG = gPrime.sqrt();

当我编译它时，我得到了以下错误：

.../src/QuadEstimatorEKF.cpp:255:31: error: invalid use of incomplete type ‘const class Eigen::MatrixSquareRootReturnValue<Eigen::Matrix<float, -1, -1> >’
   auto sqrtG = gPrime.sqrt()
                               ^
In file included from /.../lib/Eigen/Core:346,
                 from /.../lib/Eigen/Dense:1,
                 from /.../src/QuadEstimatorEKF.h:11,
                 from /.../src/QuadEstimatorEKF.cpp:2:
/.../lib/Eigen/src/Core/util/ForwardDeclarations.h:286:34: note: declaration of ‘class Eigen::MatrixSquareRootReturnValue<Eigen::Matrix<float, -1, -1> >’
 template<typename Derived> class MatrixSquareRootReturnValue;
                                  ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

“不完整类型”是什么意思，我应该怎么做才能解决它？

我正在使用 C++ 11 和 g++ 8.1.1。

【问题讨论】：

如果您想要矩阵平方根，请遵循 Darklighter 的回答，如果您想要系数平方根，则执行 gPrime.cwiseSqrt() 或 gPrime.array().sqrt() 或 sqrt(gPrime.array())。（它们都是一样的，只是口味问题）。

标签： c++ matrix eigen

【解决方案1】：

搜索 documentation of that function 显示它是 Eigen-unsupported 的一部分并且（在顶部）

要使用此模块，请添加
#include <unsupported/Eigen/MatrixFunctions>
在源文件的开头。

不完整类型的无效使用

意味着编译器只找到一个声明，但在使用时需要一个定义。

【讨论】：

【解决方案2】：

看起来它在寻找比 P_old.sqrt() 更多的东西，你需要看看这个对象是什么样子的，它可能有你可能需要使用的 getter/setter 或原子类型。

阅读 forward declarations 以了解您收到此错误的原因，修复它应该很简单。

【讨论】：

抱歉错误信息是重构前的，已经更正了。