【问题标题】：What's the minimum depth a stereo camera can "see"?立体相机可以“看到”的最小深度是多少？
【发布时间】：2019-05-30 21:14:19
【问题描述】：
我有兴趣找到（完全对齐的）立体相机可以测量的最近深度（具有固定的基线和焦距）。我知道可以根据基线、焦距和视差来计算深度。
深度 =（基线 * 焦距）/视差
这个问题（在我看来）也可以这样表述：找到立体视觉相机的最大可能差异。
当 Z 变为零时，差异变为无穷大。但这不可能是真的，因为（再次，在我看来）不可能在深度 0 处拍摄图像。
有什么建议吗？
提前致谢！
【问题讨论】：
标签：
camera
computer-vision
vision
disparity-mapping
【解决方案1】：
在实际的立体设置中，最小可分辨深度由以下两个因素之一决定：
- 光学元件，特别是左右图像聚焦良好的最近距离。
- 摄像机视野的重叠。由于相机的尺寸是有限的，因此基线只能缩小这么多，因此即使使用相机 toed-id（即具有会聚焦轴）也会有一个最小距离，在该最小距离之下，感兴趣对象的某些部分在两个相机中都不可见，或仅在其中一个中。
这些限制适用于任何立体装置。当然，特定装备的绝对限制取决于其自身的设计：一方面，您可以使用一对显微镜进行立体重建；另一方面，一战中用于海军炮兵的立体遥测仪已经可以在 20 公里距离上可靠地测量距离，达到米级分辨率。