FreeRtos 从 IRQ 调用 vTaskDelete答案

【问题标题】：FreeRtos calling vTaskDelete from IRQFreeRtos 从 IRQ 调用 vTaskDelete
【发布时间】：2019-01-11 08:50:52
【问题描述】：

我花了一些时间，但如果允许从 IRQ 处理程序调用 vTaskDelete，我找不到任何信息？我知道有些方法有专门用于 IRQ 例程的版本，但是我找不到任何与 vTaskDelete 相关的东西。目前它可以工作，但我不想仅仅因为我没有找到信息而努力发现错误。

【问题讨论】：

标签： task freertos irq

【解决方案1】：

如果您从 IRQ 调用回调，那么它仍然在 IRQ 上下文中。使用 NULL 参数调用 vTaskDelete() 将删除在进入中断之前正在运行的任务，因此中断将尝试返回不再运行的任务。即使不是这种情况，经验法则是不要使用中断中不以“FromISR”结尾的 API 函数（单独的 API 确保函数中的决策点更少，更快和标准的中断进入，因为它没有不需要保留一个中断嵌套变量，不需要将在中断上下文中没有意义的参数（如阻塞时间）传递给中断函数等）。

【讨论】：

不知道为什么你认为我用 NULL 调用 vTaskDelete，但是好的，这不是问题。你指出了我怀疑可以从 IRQ 调用的方法应该有后缀 FromISR。谢谢

【解决方案2】：

我假设您没有使用 NULL 参数调用 vTaskDelete，因为在中断上下文中没有当前任务。在任何情况下都不应从中断上下文中调用 vTaskDelete()。例如，它的实现会调用 vPortFree() 来释放任务的 TCB。

【讨论】：

我在这个回调中从 IRQ 调用回调是 vTaskDelete(taskHandle) 其中 taskHandle 是一个静态变量。