用于样条拟合的 RANSAC

Question

我想知道是否有任何方法可以创建可用于 RANSAC 方案的模型，其中可以从嘈杂的 3D 点云中确定样条线或折线。

我所拥有的是一个包含每个 XY 平面中的一组点的体积，其中在 Z 方向上有 400 个点，并且在简单地查看 3D 空间中的绘图数据时，样条形状会在视觉上出现。我已经有一个线拟合 RANSAC 方案，其中误差由简单的距离测量确定，但我不知道如何确定样条/折线的模型。

Answer 1

这里是一个非常有趣的优化方法的链接，给定一个点云，计算一个覆盖它的 3D 样条曲面。首先，观看视频：

http://users.acin.tuwien.ac.at/tmoerwald/?site=5

这是项目的主页（我认为）：

http://www.acin.tuwien.ac.at/?id=316

PCL（PointClouds Library）项目中也提供源代码。

我自己一直在阅读这个主题，似乎 nurbs/spline 拟合的一般问题倾向于找出最好的节点向量。大多数方法在优化节点向量（假设控制点是固定的）和优化控制点（假设节点向量是固定的）之间交替使用，并使用从云到近似样条的点的总距离作为误差度量。我认为 RANSAC 不太适合这些方法，因为它会将样条“拖动”到异常点，但这只是我的猜测。