Android-Vuforia，计算相机到图像目标的真实距离？

Question

我是 Vuforia 库的初学者，我试图通过 Android Studio 上的 Vuforia 计算 AR 相机和图像目标之间的实际距离为厘米，我在 vuforia 论坛上找到了这段代码，但是当我尝试它时，我没有得到好的结果。

     TrackableResult result = state.getTrackableResult(tIdx);      
     Trackable trackable = result.getTrackable();
     Matrix44F modelViewMatrix_Vuforia =Tool.convertPose2GLMatrix(result.getPose());
     Matrix44F inversMV = SampleMath.Matrix44FInverse(modelViewMatrix_Vuforia);
     Matrix44F invTranspMV = SampleMath.Matrix44FTranspose(inversMV);

        float cam_x = invTranspMV.getData()[12];
        float cam_y = invTranspMV.getData()[13];
        float cam_z = invTranspMV.getData()[14];


        Log.v("QCV", "Posx=" + cam_x + ",posy=" + cam_y + ",posz=" + cam_z);
        float distance = new Float(Math.sqrt(cam_x * cam_x + cam_y * cam_y + cam_z * cam_z));
        Log.v("distance ",""+distance);

你能帮帮我吗？是否有其他函数或代码可以计算实际距离为厘米？

谢谢

Answer 1

据我所知，您应该从 original 目标矩阵中获取 cam_x、cam_y 和 cam_z，即代码中的 modelViewMatrix_Vuforia。其余的计算没问题。您可以在此处查看正式的 Vuforia 文章：Determining target distance for native Android and iOS。

至于您的第二个问题 - Vuforia 无法知道实际大小。但是，您可以通过在数据集中定义的目标大小和打印目标的大小自己找到它。这在上面的链接中也有说明。