如何在 C++ 中从 Kinect 获取 XYZ 坐标

Question

我是 kinect 新手。我正在使用 c++ 在 Visual Studio 中开发增强现实项目。 我正在寻找一种通过 kinect 获取所有点坐标（X，Y，Z）的方法，但我很难弄清楚。有人可以帮我吗？ 如何从深度流中获取积分？

我正在使用适用于 Xbox 360 的 Kinect V1。

Answer 1

假设 Kinect v2：最简单的方法是使用ICoordinateMapper::MapDepthFrameToCameraSpace（请参阅文档here）。

IKinectSensor *sensor;
UINT16 *depthPoints;
...
// initialize the sensor and grab a depth frame and get depthPoints
...
const int nPixels = 512 * 424;
std::vector<CameraSpacePoint> cameraPoints;
cameraPoints.resize(nPixels);
ICoordinateMapper *cm = dev->get_CoordinateMapper();
if (cm != nullptr) {
  cm->MapDepthFrameToCameraSpace(nPixels, &depthPoints[0], nPixels, &cameraPoints[0]);
  cm->Release();
}
// use XYZs in cameraPoints

请注意，这仅在您与设备建立实时连接时才有效。如果您之前已将原始深度帧保存到磁盘并读回它们，例如在另一台计算机上，然后查看使用 ICoordinateMapper 函数 GetDepthCameraIntrinsics 或 GetDepthFrameToCameraSpaceTable 并将该数据与帧一起保存以允许离线转换为 XYZ。

编辑：

为了轻松上手：

• Kinect v1：尝试使用Kinect Common Bridge v1 和CoordinateMapper::MapDepthFrameToSkeletonFrame 方法。
• Kinect v2：尝试使用Kinect Common Bridge v2 和KCBMapDepthFrameToCameraSpace 函数。