在 Python 中同时从 2 个串行 USB 端口读取同步数据。穿线？多处理？

Question

我正在使用 RTK GPS 导航构建由 Raspberry Pi 控制的自动漫游车。我在流动站上使用两个独立的 U-Blox RTK GPS 模块以 4Hz 运行，以获得非常准确的位置和航向计算，它们都通过 USB 端口连接到 Pi。我正在使用 pyserial 库来读取通过 USB 输出的 NMAE 语句。我遇到的问题是每个模块发送的串口数据是精确同步的，所以在一个端口调用 Serial.readline() 时，发送到另一个端口的数据丢失了。

代码的基础目前看起来像这样：

`class GPS():
      def __init__(self,port,baud):
          self.gpsSerial = serial.Serial(port,baud)
          # init some variables
          return

      def read(self):
          NMEASentance = str(self.gpsSerial.readline())
          if NMEASentance not what_i_wanted_or_blank:
              return 0
          # do some processing, update vars
          return 1

frontGps = GPS(port1,baud)
rearGps = GPS(port2,baud)

while True:
    if frontGps.read():
       # grab the new data
    if rearGps.read():
       # grab the new data

最终发生的情况是，当一个串行端口正在被读取并处理数据时，另一个正在同时传输并且丢失了。我试过一个接一个地进行两次读取，然后将处理留待以后处理，但问题仍然存在。 如何同时读取两个端口？将每个串行读取工作线程化（它们仍将在同一进程中运行，因此不会同时执行，对吗？） 如果解决方案是多处理，那么有人可以发布一些框架代码供我遵循，因为这个问题真的让我很头疼。 感谢您的帮助！

Answer 1

希望得到一些关于此的代码： 设置两个进程从串口读取并将它们添加到共享队列中

我有一个 GPS 串行环路正在运行，需要为磁力计添加第二个串行链路，并且需要一种方法将两个流分开

目前，使用 Neo6M GPS 并注意到 #GPRMC 消息就像在每个 UTC 秒滴答声中每秒传输一次的心跳。

#GPRMC 是传输 UTC 时间/日期的 GPS 标准语句 （以及位置、速度和航向）所以它会在 UTC 秒 = 00.00 时传输是有道理的

在阅读了这个问题后，我想到所有的 GPS 接收器可能都在做同样的事情。因此，如果您启动了任意数量的它们，它们都会被同步。

如果我的理论是正确的： 支持 GPS 的 pi 士兵机器人大军即使相隔大陆，也可以步调一致。