跨机器/主机使用 ROS 自定义消息类型

Question

我无法在机器 B 上使用我在机器 A 上创建的自定义 ROS 消息类型。

机器 A：

• 运行 roscore。
• 具有自定义消息代码作为 ROS 包。
• 已获取软件包的 setup.bash。
• 运行rostopic pub /test_topic my_custom_msg test_value

机器 B：

• 当我运行：rostopic list 时，我确实在机器 A 上看到了我要发布到的主题（“/test_topic”）。
• 当我运行：runmsg list 时，我没有看到我正在寻找的自定义消息类型（我的主题使用的是：“my_custom_msg”）

当我在本地做这些事情时，意味着所有在机器 A 上，一切都按预期工作：我正在使用我的自定义消息类型和 rostopic echo 发布测试消息，我什至可以通过获取所有消息成功订阅它发送显示正确。

那么，为了在机器 B 上使用来自机器 A 的自定义消息，我还缺少什么？

拜托，我真的需要帮助！

Answer 1

我解决了这个问题！

解决方案是在您想要使用它的所有机器上简单地拥有自定义消息定义。

如果将自定义消息实现为单独的 ROS 包，这可能是最舒服的，因为这样更容易在不同的机器之间分发它。