向非 ROS 机器发送和接收 ROS 消息答案

【问题标题】：sending and recieving ROS messages to non-ROS machine向非 ROS 机器发送和接收 ROS 消息
【发布时间】：2018-03-28 01:02:54
【问题描述】：

ROS 和网络的新手。这里需要一些帮助来了解我应该采取的最佳方法。我正在尝试将 Ros 消息从 ROS PC 发送到另一台非 ROS PC。我研究了几种方法可以做到。

方法 1 可能是不可能的，因为要求我们必须在非 ROS PC 中重用 WCF 接口。

方法 2：我想获得一些关于 ROS 中可以帮助解决此问题的工具/包/库的帮助和见解。有没有人有任何模板或可以指向我的指南/网站寻求帮助？

我也对为什么 TCP 比 UDP 提升感到困惑，或者至少我有印象。

方法 3：这似乎更容易（乍一看），但我发现 WCF 不太支持通过 websockets 进行通信（不确定我是否使用了正确的词）。我说的对吗？

感谢您回答我的问题

【问题讨论】：

标签： c++ udp ros

【解决方案1】：

ROS 主题所做的是将一系列数据类型（ROS 消息）包装到缓冲区中，并使用 TCP 或 UDP 协议通过网络传输。

每个节点在 ROS 网络上的 5 位端口上发布其数据。我认为您可以使用普通套接字编程方法监听该端口并根据 ROS 消息反序列化（我从未检查过，但我认为反序列化方法在 genmsg 包中确定），我认为您可以从 ROS 中获取数据系统。

【讨论】：

【解决方案2】：

也许 rosserial 会胜任这份工作。 rosserial 是一种协议，用于包装标准 ROS 序列化消息并在字符设备上多路复用多个主题和服务，例如串行端口或网络套接字。

【讨论】：