NAOqi：端口 NAO 代码从 2.1 到 2.8

【问题标题】：NAOqi: Port NAO code from 2.1 to 2.8NAOqi：端口 NAO 代码从 2.1 到 2.8
【发布时间】：2018-05-24 19:26:16
【问题描述】：

NAOqi 2.8 不再有 DCM。如何替换它，例如，在下面的代码中？

proxy = new AL::DCMProxy(pBroker); // does not work anymore
proxy->createAlias(someAliasDeclaration);
proxy->setAlias(someValuesForAlias);
proxy->getGenericProxy()->getModule()->atPreProcess(&someFunction);
proxy->getGenericProxy()->getModule()->atPostProcess(&someOtherFunction);

我没有在文档中找到任何提示。

【问题讨论】：

标签： nao-robot

【解决方案1】：

不幸的是，我认为在 NAOqi 2.8 中您将无法绕过 NAOqi，因此唯一的可能就是使用 ALMotion 功能。见http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/motion/almotion-api.html

【讨论】：

是否可以设置 25 个关节角度和刚度每秒 100 次，与 ALMotion 执行周期同步？所有 RoboCup 球队都使用自己的步行，这需要精确的计时。 ALMotion API 中的方法是异步的，听起来不像是为实时控制而设计的。 ALMotion 是否支持 atPreProcess 和 atPostProcess 的 100Hz 实时控制？
我怀疑任何 RoboCup 团队都会对 41.7Hz 感到满意（这比旧的 2008 NAO V2 还差）。这使得机器人基本上无法用于其销售目的。必须有接口才能直接访问LoLA。