对于我正在进行的一个项目，我应该使用 XBee 无线电模块，这不是很重要，除了我必须读写它们的串行端口才能使用它们。我目前正在使用 Python 和 ROS，因此我正在尝试通过 XBees 发送 TransformStamped 消息。
我的问题是，除非我误解了 Serial.read() 和 Serial.write() 的工作原理，否则我怎么知道要读取多少字节？我打算使用 Pickle 将数据序列化为字符串，然后通过串行端口发送。有没有更好的方法被我忽略了？是否有某种循环可以读取数据，直到读取腌制字符串的末尾？
【问题讨论】：
标签： python serialization deserialization ros robotics
简短的回答是，serial.read() 无法告诉您要读取多少字节。要么您对消息的长度有一些先验知识，要么您发送的数据具有某种表示消息之间边界的方法。
提示；知道一条消息有多长是不够的，您还需要知道一条消息实际开始在接收到的字节流中的下落。您不确定接收到的字节是否与发送的字节完全对齐：您可能没有在发送器之前启动接收器，因此它们可能不同步。
对于任何序列化，人们不得不问，它是自定界的，还是不是？谷歌协议缓冲区不是。我认为泡菜也不是。至少在某种程度上，ASN.1 BER 是。 XML 也是如此。
关键是 XBee 模块（假设您使用的是来自 Digi 的模块）只是不可靠的字节传输，因此无论您通过它们输入什么，都必须以某种方式进行分隔，以便接收端知道它何时具有完整的信息。因此，如果您使用 pickle 或 Google Protocol Buf 您的消息，您需要一些其他方式来构建序列化数据，以便接收端知道它有一个完整的消息（即它可以看到开头 和 结尾）。这可以像一些字节模式（例如 0xffaaccee00112233）一样简单，用于表示一条消息的结束和下一条消息的开始，选择它们不太可能出现在发送的消息本身中。您在接收端的代码将读取并丢弃数据，直到看到该模式，然后将后续数据读入缓冲区，直到它再次看到该模式，然后它才会尝试将数据解酸/解 GPB 回一个东西。
使用 ASN.1 BER，数据流本身有效地合并了相同的内容，从而为您节省了工作量。它使用标签、值和长度字段来告诉解码器传入的数据，如果传入的数据与原始模式相比对解码器没有意义，则很容易忽略不正确的帧数据。
这种问题也存在于 tcp 套接字上，尽管至少这些传递或多或少得到保证（您收到的第一个字节是发送的第一个字节）。 Digimesh 连接并不能完全达到与 tcp 套接字相同的保证交付水平，因此接收应用程序需要其他东西（如帧字节模式）才能知道它与发送者同步。
【讨论】：