运行时获取ros消息类型

【问题标题】：Get ros message type at runtime运行时获取ros消息类型
【发布时间】：2021-09-22 14:51:23
【问题描述】：

我希望通过rosparam 加载一个配置文件，其中包含要订阅的通用回调类型。现在这就是我所拥有的，但不知道如何让它与订阅者一起工作。

import rospy
from std_msgs.msg import *

def generic_cb(data):
    print(data.data)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('generic_node')
    topic_name = rospy.get_param('topic_name')
    topic_type = rospy.get_param('topic_type')
    rospy.Subscriber(topic_name, topic_type, generic_cb)

    rospy.spin()

【问题讨论】：

标签： python publish-subscribe ros

【解决方案1】：

在 Python 中，您可以使用 globals 从字符串中查找并返回消息类型

import rospy
from std_msgs.msg import *

def generic_cb(data):
    print(data.data)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('generic_node')

    topic_name = rospy.get_param('topic_name')
    topic_type = rospy.get_param('topic_type')
    
    ros_msg_type = globals()[topic_type]

    rospy.Subscriber(topic_name, ros_msg_type, generic_cb)

    rospy.spin()

【讨论】：