从一组 2D-3D 对应点进行相机校准答案

【问题标题】：camera calibration from a set of 2D-3D corresponded points从一组 2D-3D 对应点进行相机校准
【发布时间】：2016-12-02 20:22:12
【问题描述】：

我有一组 2D-3D 对应点，我想根据这些点校准相机。由于 3D 点不是平面的，opencv CameraCalibration 函数会给我运行时错误。有谁知道解决这个问题的方法吗？

OpenCV 错误：cvCalibrateCamera2 文件 /build/opencv-SviWsf/opencv-2.4.9.1+dfsg/modules/calib3d/src/calibration 中的参数错误（对于非平面校准装置，必须指定初始内在矩阵）。 cpp，第 1592 行

谢谢

【问题讨论】：

最简单的答案是：使用棋盘的平面点，如official documentation of OpenCV 所示。功能 calibratecamera 旨在使用 findChessboardCorner 找到“平面”角后工作，如指南中所述。如果您不想这样做，您应该更具体，发布您的代码并指定您的积分是如何产生的，以便有人可以给您一个具体的答案。

标签： opencv computer-vision camera-calibration

【解决方案1】：

然后尝试设置初始内在函数。对于焦距（fx，fy），只需使用（镜头焦距，单位为毫米）/（图像传感器的像素大小，单位为毫米）。对于 cx、cy，设置图像的中心。如果传感器有 640x480 像素，则设置 (320, 240)。如果它是一个便宜的网络摄像头，你可能很难找到图像传感器的规格，但如果它是一个工业机器视觉摄像头，它应该很容易。

【讨论】：

【解决方案2】：

OpenCV 校准需要共面点。

如果您想利用 2D - 3D 对应关系，可以使用 DLT 相机校准方法或等效方法，例如以下工具箱中包含的方法：CalTech Camera Calibration Toolbox

特别是查看Heikkil，您可以在其中使用非平面设备校准您的相机。

【讨论】：