我想知道，我们可以在 RTLinux 上使用 USB 吗？我问过很多人说你不能。但后来我读了一些关于机器人技术的文章，他们使用 RTLinux 进行操作，使用 USB 摄像头进行眼睛检查。所以这让我开始思考，也许有办法解决它。
另外，这个功能是否与内核有关？我的意思是内核 2.4 可能不支持它，但内核 2.6 支持？ （只是想知道）
最后一件事：谁能介绍一下 RTLinux 架构及其工作原理？我用谷歌搜索过，但结果很混乱。
感谢您的帮助。
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标签： linux usb real-time-systems
你确定他们使用的是 RTLinux 吗？ RTLinux 并不是真正的 Linux，它是一个完全不同的微内核，恰好将 Linux 作为“用户空间”进程运行。似乎开发 RTLinux 的商业实体已经放弃了它，所以我不敢使用它。为什么还要谈论内核 2.4 和 2.6？ Linux 3.0 于 2 年前问世。我们现在快 3.9 了。
现代内核使实时操作变得容易。以下是对各种方法的一个很好的概述：https://lwn.net/Articles/139047/
在股票内核上启用 CONFIG_PREEMPT，获取树外补丁实时 Linux 补丁集（参见 https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page）并启用 CONFIG_PREEMPT_RT。
即使是股票内核本身也做得很好： https://www.osadl.org/Single-View.111+M59e3481cdfe.0.html
甚至还有一种方法可以让 Linux 的大部分繁忙工作远离一个 CPU。 （它最初是离线调度器，但这个想法已经进入了主线。我忘记它叫什么了。但这是它的开始：） http://lwn.net/Articles/350123/
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