这三个引用的实时操作系统框架、扩展或补丁有什么区别、优缺点？
我想测量一个 CPU 时间戳计数器 (TSC)，每次发送或接收 Wifi 的数据帧或确认帧时的纳秒时间。
我意识到需要三种实时技术之一来提高精度并减少由于抢占、中断和上下文变化引起的抖动。
目前，我正在将 RTAI 应用于内核。由于编译需要很长时间，我想了解一下这三个方面的内容。
您能推荐一些文件或解释一下吗？
【问题讨论】：
标签： linux kernel real-time xenomai
找到一篇有趣的论文，将 Xenomai 与 Preempt-RT 与基本 GPIO 测试（与股票内核）进行比较。
https://www.osadl.org/fileadmin/dam/rtlws/12/Brown.pdf
Xenomai 整体性能更好（抖动更少），但使用它会迫使您使用特定的 RTDM api 重新开发自定义驱动程序。另一方面，由于 Preempt RT 不在主线内核中，因此测试较少，您也可能遇到问题。
（Xenomai3 实际上有两种方法：使用实时微内核来管理实时线程和中断，或者如果您需要较低的性能，则将其与单个 preempt-rt 内核一起使用）
编辑：我重新审视 2016 年的旧答案，补充说在 2021 年，Preempt RT 即将集成到主线内核中，不再作为“补丁”存在。
【讨论】：