识别随机放置的具有相同形状的对象答案

【问题标题】：Recognize randomly placed object with the same shape识别随机放置的具有相同形状的对象
【发布时间】：2017-01-25 07:17:32
【问题描述】：

获取随机放置对象的确切位置的最佳方法是什么，如下图所示：

我想构建机器人应用程序，以便机器人能够从盒子中随机挑选金属零件。所以我们有一个盒子，里面有很多提到的零件，随机扔在那个盒子里。机器人一定是在拾取这些物体并将它们放入另一个空盒子中。

感谢大家的回答！

【问题讨论】：

最好的披萨是什么？
Piglet 的答案是正确的，但我会详细说明一下，您也许可以使用 SIFT 找到这样的部分，如果您非常幸运，您可能会选择一些分数从一个箱子中取出零件，但随机箱子拣选是一个非常困难的问题，被认为没有完全解决。如果您是学生，请先尝试解决从平面上拾取零件的问题。

标签： image-processing pattern-matching robotics object-detection object-recognition

【解决方案1】：

假设比较图像具有相同的比例：

// read template and convert it to polar coordinates
int radius = 100;
Mat target = imread("target.jpg);

Mat template;
cvLinearPolar(target, template, Point(target.cols/2, target.rows/2), ...);

// read src
Mat src = imread("src.jpg);

// initialize values to store best match
double best_score = DBL_MAX;
double best_x = -1;
double best_y = -1;
double best_angle = -1;

for (x=0;x<src.width;x++)
  for (y=0;y<src.height;y++) {
    Mat polar;
    cvLinearPolar(src, polar, Point(x,y), ...);

    ... calculate the best rotation angle that produces smallest difference
    ... between matched template and a calculated polar image

    if (min_difference < best_score) {
       ... update score, x, y, angle ...
    }
}

... best_x, best_y, best_angle should now store the best object location

【讨论】：

对于随机分箱拾取，零件的比例不同。