我有一个带有多个 TPDO (4) 的从设备，用于发送某些传感器数据。每个 TPDO 有大约 4 个字节的数据，我想在帧中插入一个“计数”以指示数据不是陈旧的。我的计划是为此创建一个对象条目，并将其作为第 5 个字节映射到每个 PDO。 CANOpen 标准是否允许这样做，这是一个好主意吗？
PS：我没有在 1 个 TPDO 中发送所有 8 个字节，因为 1 个 TPDO 中的 4 个字节彼此有关联。
【问题讨论】：
标签： canopen
是的，允许将一个（子）对象映射到多个 PDO，甚至多次映射到同一个 PDO。在 RPDO 中使用虚拟映射时，这实际上很常见。
插入计数是否是一个好主意取决于您要实现的目标。您要检测的问题是什么？您希望如何处理？
如果要检查从站是否还活着且健康，请使用心跳。如果你想检查你没有错过一个 PDO，还有其他方法。对于 SYNC 驱动的 PDO，您可以在收到 PDO 时为每个 PDO 设置一个标志，并在 SYNC 处检查是否全部收到，然后再清除标志。对于事件驱动的 PDO，如果 PDO 在特定时间内没有到达，您可以使用 RPDO 中的事件计时器生成错误。
插入计数器会起作用，并帮助您检测您错过了多少 PDO。但问题是，你能用这些信息做什么？最后一个 PDO，即使“陈旧”，通常仍然是接收端对值的最佳猜测。
【讨论】：