将 CANopen 对象映射到 TPDO 和 RPDO答案

【问题标题】：Mapping a CANopen object to a TPDO and an RPDO将 CANopen 对象映射到 TPDO 和 RPDO
【发布时间】：2023-02-15 19:15:45
【问题描述】：

我有一个（读写）字典对象，我想同时映射到 TPDO 和 RPDO。虽然我在 CANopen 规范中找不到任何明确说明这是不是允许，我从 CiA CANopen 一致性测试工具 (V3.0.3.8) 分析 EDS 文件时收到警告：

error 8: Access type in section [3004sub1] contradicts direction of PDO section [1A00sub2].

错误 8 的描述如下：

访问类型与 PDO 部分的方向相矛盾。映射到传输 PDO 的对象可以具有访问类型 ro、const 或 rwr。映射到接收 PDO 的对象可以具有访问类型 wo 或 rww。

我明白为什么会产生这个错误，但我找不到任何允许我将对象映射到 TPDO 的解决方法和一个RPDO，所以我只能断定这是规范中禁止的。

谁能证实这一点，如果可能的话，告诉我我应该在规范中寻找什么地方？谢谢。

【问题讨论】：

标签： canopen

【解决方案1】：

我同意你的看法，SDO r/w 访问在 PDO 世界中没有直接等效项。但我无法证明这一点，这只是我通过一些 CANopen 工作得出的个人结论。

解决方法的建议：您可以执行 cia 402 standort 对对象“操作模式”所做的操作：它有两个对象：

0x6060：modes_of_operation（SDO 读/写和 PDO 接收）
0x6061：modes_of_operation_display（SDO 只读和 PDO 传输）

在内部，您可以在最基本的版本中，只要收到值就将值从接收对象复制到传输对象。

【讨论】：