S曲线运动曲线（电机速度v/s时间）

Question

我正在尝试使用我的 XE166 设备控制工业交流伺服电机。

控制器使用 PULSE 和 DIRECTION 控制与伺服控制器接口。

为了实现无抖动运动，我一直在尝试创建 S 曲线运动曲线（电机速度与时间）。

计算瞬时速度没问题，因为我知道电机每个脉冲移动的距离和脉冲持续时间。

我需要了解如何得出一个我可以使用的数学方程式，它会告诉我将速度曲线设为 S 曲线的第 n 个脉冲持续时间应该是多少。

由于这些必须是任何需要运动控制的领域（机器人、CNC、工业）的共同要求，因此必须有一些标准参考来做到这一点。

满怀期待

Answer 1

我刚刚在robotics 上回答了一个类似的问题。

标准解决方案是使用低电平velocity PID controller 在给定速度需求的情况下生成 PULSE 和 DIRECTION 信号，然后有一个外部监控控制器，该控制器将提高或降低速度需求 (mm/s)根据您需要的加速度 (mm/s/s) 和jolt (mm/s/s/s) 控制参数。

最初，我建议您尝试梯形速度曲线（加速度的瞬时变化），正如我在 Control both Velocity and Position (Linear actuator) 中建议的那样，然后将其扩展以添加 jolt/jerk 项。