从 2D 图像进行 3D 对象定位答案

【问题标题】：3D object localization from 2D image从 2D 图像进行 3D 对象定位
【发布时间】：2019-09-26 09:47:45
【问题描述】：

我有一个 2D 图像，其中包含由 2D 边界框定位的车辆。我也有 3x3 单应矩阵和相机校准的重投影误差。这些信息是否足以找到车辆的 3D 位置？

这是我在这里的第一个问题，所以如果我需要提供更多信息，请告诉我。

【问题讨论】：

有关如何提出好问题的提示，请参阅here

【解决方案1】：

从 2D 图像中获取 3D 坐标是不可能的。您可以将每个像素映射到来自相机节点并穿过该像素的光线，但要获得 3D 坐标，您还需要该像素中的深度值。考虑以下示例：尺寸为S 的车辆位于距离相机d 处。两倍大的类似车辆（尺寸2S）位于距离相机2d 处。它们在图像上的投影完全相同。因此，您只能获得未知比例因子的 3D 位置。但是，如果您知道它们的真实世界大小，则可以估计每辆车的位置。

【讨论】：

@Piotr 在这种情况下我们如何估计物体的速度（m/s）？
这是不可能的，除非您有其他比例来源，例如第二个摄像头、激光雷达或您的摄像头移动，并且您知道它在现实世界单位中的移动。
谢谢！然后我需要在图像中找到一些东西作为比例，例如停车标志或车道宽度。