BulletPhysics - 明确设置铰链角度？

Question

铰链的hingeAngle 可以作为单个浮点数检索，但不能显式设置。我正在使用铰链模拟一扇门，并且需要能够立即将角度设置为随意打开或关闭。如何实现？

铰链是通过以下方式创建的：

const float mass = 10.0f;
BoxShape boxShape = new BoxShape(Door.CollisionShape);
Vector3 pivotA = new Vector3(-Door.CollisionShape.X, Door.CollisionShape.Y, Door.CollisionShape.Z);

door.rigidBody = physics.LocalCreateRigidBody(mass, door.getRotationMatrix() * Matrix4.CreateTranslation(position), boxShape);
door.rigidBody.ActivationState = ActivationState.DisableDeactivation;
door.rigidBody.UserObject = "Door";

var axisA = Vector3.UnitY; // pointing upwards, aka Y-axis
var hinge = new HingeConstraint(door.rigidBody, pivotA, axisA);
hinge.SetLimit(-(float)Math.PI * 0.25f, 0);

physics.World.AddConstraint(hinge);

我正在移动它：

float targetVelocity = Door.OpenSpeed;
float maxMotorImpulse = 1.0f;
door.hinge.EnableAngularMotor(true, targetVelocity, maxMotorImpulse);

在每一步 BulletPhysics 都会在 targetVelocity 的基础上增加 hingeangle。我希望直接设置此值，而不是通过施加力间接设置。

Answer 1

你试过 setMotorTarget() 函数吗？

void btHingeConstraint::setMotorTarget
(
    btScalar    targetAngle,
    btScalar    dt 
);

在单个模拟步骤中门从打开变为关闭是您想要的行为吗？

如果是这样，那似乎是一件很危险的事情，因为可能有什么东西挡住了门，通过硬设置门刚体，它可能会与其他形状相交。