在 Beaglebone Black 上使用多个 hcsr04 传感器答案

【问题标题】：Using multiple hcsr04 sensors on Beaglebone Black在 Beaglebone Black 上使用多个 hcsr04 传感器
【发布时间】：2015-11-05 05:02:58
【问题描述】：

我正在尝试在 Beaglebone black 上使用 hcsr04 传感器（改编自此代码 - https://github.com/luigif/hcsr04）

我让它分别为 4 组不同的传感器工作，现在不确定如何将它们组合到一个程序中。

有没有办法同时给出触发和接收回声，这样就可以将中断作为不同的事件生成给 C 程序。

一个接一个地运行它们是我们想到的最后一个选项。

【问题讨论】：

如果您的标签更合适，您会获得更好的可见性。 beagleboneblack 和 beagleboard 都会让人们对作为解决方案根源的硬件感到满意。你所有的其他标签……嗯……太笼统了。
但是，我假设要解决您的问题，您需要重写在 PRU 上运行的程序以监控多个传感器并将它们报告回 Cortex。如果您只做几个传感器并且每秒更新 5-10 次就可以了，那么您可以连续进行。如果没有，那么您将不得不并行执行它们。幸运的是，现在似乎有一个 C 编译器。并且核心中有 32 个寄存器，这意味着您可以将所有内容都保存在寄存器中
（而且我不会为对 Cortex 执行多个 ISR/事件而烦恼。将它们全部组合在一起并检查谁改变了更容易）
我们会牢记这一点。我们是论坛的新手，beaglebone 标签不被接受。谢谢。
请出示您目前的代码

标签： c assembly arm interrupt interfacing

【解决方案1】：

Russ 是正确的 - 由于 BeagleBone 的 AM335x 处理器中有 2 个 PRU 内核，因此无法同时运行该 PRU 程序的 4 个实例。我想您可以加载为一组引脚编译的一个，进行测量，停止它，然后加载为不同引脚上的传感器编译的不同二进制文件，但这将是一种非常低效（而且丑陋，恕我直言）的方法.

如果您知道任何组件，更新该代码以驱动所有 4 个传感器 (PRU assembly instructions) 应该非常简单。或者，您可以在 C 语言中从头开始，并按照 Russ 的建议使用 clpru PRU C 编译器，尽管 AFAIK 仍处于测试状态，并且没有太多信息。无论哪种方式，我建议并行读取 4 个传感器或一个接一个地读取数据，将测量值加载到 PRU 内存中的不同偏移量，然后将单个信号发送到 ARM。

在您链接的代码中，行：

SBCO roundtrip, c24, 0, 4

从寄存器roundtrip（即寄存器r4，根据文件顶部的#define roundtrip r4）获取4字节，并将其加载到PRU数据RAM（常量c24设置为lines 39-41) 中数据 RAM 的开头，偏移量 0。因此，如果您在 4 个寄存器中有 4 个不同的测量值，则可以偏移 RAM 中的数据，例如：

SBCO roundtrip1, c24, 0, 4
SBCO roundtrip2, c24, 4, 4
SBCO roundtrip3, c24, 8, 4
SBCO roundtrip4, c24, 12, 4

然后在 C 程序中读取这 4 个连续的 32 位整数。

【讨论】：

非常感谢。这正是我们所需要的。该程序正在运行。