创建中断 (ISR) 以创建平滑的机械臂运动答案

【问题标题】：Create interrupt (ISR) to create smooth robotic arm motion创建中断 (ISR) 以创建平滑的机械臂运动
【发布时间】：2018-07-03 19:40:41
【问题描述】：

我的学校有一个连接到一些按钮的机械臂 (UR-10)，我想对其进行编程，以便在单击这些按钮时机械臂可以平稳地左右移动。

目前，我发现手臂只是移动然后停止，然后以抽搐的方式移动和停止。

我想实现一个中断，它可以在按下按钮时感知到，然后手臂将通过足够快的循环迭代来连续移动，这样手臂就可以不停地移动。直到按钮被释放。

如果有更简单的方法来实现这一点，我很想听听。

谢谢！

下面是我的代码。

import urx #UR-10 library
from threading import Thread

class UR10(object):
def __init__(self):

    # Establishes connection to UR-10 via IP address
    print("establishing connection")
    Robot = urx.Robot("192.168.100.82")
    self.r = Robot
    print("Robot object is available as robot or r")

    CheckingDigital_Inputs = Thread(target=self.ThreadChecker)
    CheckingDigital_Inputs.setDaemon(True)
    CheckingDigital_Inputs.start()

    MoveThread = Thread(target = self.MoveThread)
    MoveThread.setDaemon(True)
    MoveThread.start()

def ThreadChecker(self):
    while True:
        self.TestingInputs()

def TestingInputs(self):
    #Values = self.r.get_digital_in()

    self.In_1 = self.r.get_digital_in(1)
    self.In_2 = self.r.get_digital_in(2)

    #print("Digital Input 1 is {},  Digital Input 2 is {}".format(Values1, Values2))

def MoveThread(self):
    while True:
        self.LinearMovement()

def LinearMovement(self):
    #print("linear move")
    #need to run at 125khz
    while self.In_1:
        print("move right linear")

        l = 0.05
        v = 0.05
        a = 0.05

        pose = self.r.getl()
        print(pose)
        pose[0] += .01
        self.r.movel(pose, acc=a, vel=v)

【问题讨论】：

标签： python multithreading robotics isr

【解决方案1】：

您正在使用的库代码说（在它的方法描述中）：

这个方法很有用，因为从 python 到机器人的任何新命令都会使机器人停止

https://github.com/SintefRaufossManufacturing/python-urx/blob/193577c0efed8a24d00bd12b3b6e0c7ffefb9dd9/urx/urrobot.py#L356-L357

因此，通过发出一堆命令可能无法让机器人连续移动，因为每次收到新命令时它都会停止。

您需要确定要将机器人移动到的最远位置，在第一次按下按钮时发出命令将其移动到那里（使用wait=False，这样您的代码就不会坐在那里等待让机器人完成移动），然后在松开按钮时使用self.r.stop() 停止机器人。

【讨论】：